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19世纪的公车以马匹拉行。当时的路面使公车的舒适度受到限制。有轨电车的发明使公车遇上了面世以来的个劲敌，因为公车行走于凹凸不平的石路上，电车却在平滑的铁轨上运行。至20世纪初，机动交通的试验取得成功，公车亦开始改以引擎驱动。由于环保原因，电动公交逐渐替代柴油公交，截至2020年，还有部分公车仍以柴油引擎为动力。

辆公共汽车1827年，法兰西共和国巴黎一家浴室的老板用公共汽车接送顾客，的公共汽车像长长的 箱子，是用马拉的。1831年，英国人沃尔特·汉考克为他的国家制造出了世界上辆装有发动机的公共汽车。这辆公共汽车以蒸汽机为动力装置，可载客10人，当年被命名为 “婴儿号” 并在伦敦到特拉福之间试运营。不久，以发动机为动力的公共汽车代替了蒸汽机公共汽车。早制造出发动机公共汽车的是德国的奔驰汽车公司，长途公共汽车则源于美国。1910年─1925年间，美国开辟了许多长途公共汽车路线，连接没有铁路的地区。早期的公共汽车一般可载客20余人比较舒适。

其他分类　●导向巴士：一种由司机控制以外接受外来媒介导向行驶的巴士系统，常见的是使用导轮在车道上引导。●学校巴士：简称“校巴”或“校车”，是用以接载学生往返学校的巴士。一般而言，巴士及提供校巴服务。可以由营运或经由合约交予经营商来营运。例如在新西兰，巴士也要提供校巴服务，在上、下课时间挂上校巴的牌。在某些地方亦有学校本身拥有巴士及提供校巴服务。在美国的校车大多是黄色的。