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巴黎是公车的城市，伦敦继之。1829年7月4日，英国人George Shillibeer的公车（Omnibus）出现于伦敦街头，沿新建的“新路”（New Road）往返柏丁顿Paddington与银行地带，经停约克郡Yorkshire Stingo，每日每个方向4班。不到十年，这一服务法国、英国及美国东岸各大城市（如巴黎、里昂、伦敦、纽约）得到普及。公车对社会影响巨大，对城市发展起着基本的推动作用。公车使市民体验到彼此间的接近，也缩短城市和邻近村镇间的距离、往来频繁。

一般的公车均以提供大的载客量为目标，大部分空间均摆设座位，通道等空间亦供乘客站立。此外，公车可以根据其机械操作、外形设计等而分为以下类别：按格局分类●双层巴士：车厢分为两层，载客量更大。一般而言，一辆车长10米并容许企位的 单层巴士可运载双层巴士(1张)约60名乘客，而长度相近的双层巴士则能运载约130名乘客。伦敦、香港、新加坡、柏林、孟买等城市均大量采用双层巴士。

按尺寸分类　●双层巴士：以车身长度再可细分类，常见有10米、12米。●单层大型巴士：一般是指长11米或以上，或载客量超过60人的公共汽车。这种车型在城区很常见。●单层中型巴士：一般是指尺寸在9米或10米，载客量约30至40人的公共汽车。在中国中等城市及县级市比较普遍。在中国大陆，人们通常使用中巴的简称来称呼中型巴士；但香港并未对中型及大型巴士加以区别，而中巴的简称亦一般用来称呼曾于香港营办大巴服务的中华巴士。英国、日本的中型巴士是一般指长约10米、宽2.3米、载客量约30至50人的单层巴士。例如金龙XMQ6900AGN5和宇通ZK6831HGA。